近日，团队发表在SCI一区Top期刊China Science Information Science的论文``Double-observer-based consensus of switched positive multiagent systems with switched topologies''被该期刊的官方公众号报导，相关内容如下，详情请点击连接：https://mp.weixin.qq.com/s/1LuIbHGJWtILlk3HZTQihA
在实际应用中，许多动态过程均涉及非负量例如昆虫数量、电流和容器容量。在过去的几十年，具有这类特点的系统被研究人员称为正系统并被证明可以用来建模和车辆编队、船队、无人机集群相关的智能体，也表明了正多智能体系统的理论和实际意义。随着多智能体系统的发展，一类被称作切换正多智能体系统的混杂多智能体系统因其在建模具有多模态和正性约束的智能体方面的强大能力而受到广泛关注。同时，多智能体的通信拓扑由于外部环境的影响会发生变化，这使得切换拓扑下切换正多智能体系统的研究具有重要的意义。本文的控制目标是针对具有正性约束和切换拓扑的切换多智能体系统，设计和分析基于观测的分布式一致控制。主要贡献：为切换正多智能体系统构建了具有正性保证的由扰动观测器和状态观测器构成的双观测器框架。然后，针对单领导者和多领导者情况提出了两种不同的基于观测的反馈控制协议。最后，基于线性规划和余正李雅普诺夫函数求解保证正性和一致性的条件。我们利用一组无人机对本文提出的控制方案进行了仿真验证。论文中图5、6、7分别给出了智能体和扰动的观测误差响应曲线以及智能体的跟踪误差响应曲线，并且智能体的通信拓扑在两个拓扑图间进行切换，服从平均驻留时间规则。
