报告题目：面向柔性装配的原态稳定抓取技术

报告时间：2026年9月12日14:00~15:00

报告地点：信息与通信工程学院319

报告嘉宾：陈文杰教授

报告摘要：在多品种、少批量智能制造需求驱动下，非结构化场景中的柔性装配作业对机器人抓取稳定性与定位精度提出更高要求。现有夹持作业普遍存在强迫抓取现象，抓取过程易引发工件位姿偏移，传统技术多依靠二次视觉校准、RCC柔性补偿等方式修正误差，存在节拍慢、系统成本高、泛化能力不足等局限。本报告介绍面向柔性装配的原态稳定抓取技术，以“抓取即校准”为核心思想，目标保证工件抓取前后位姿不变，免除后续二次校准，将装配定位精度等效为机器人运动重复精度。报告阐述原态稳定抓取的物理机理，围绕界面自适应匹配、夹持力动态调控、抓取构型优化三项核心任务，介绍单驱欠驱动悬浮并联自适应夹持机构、全域夹持力一致性感知方法、基于深度强化学习的抓取构型优化等关键技术。同时展示系列化自适应夹持器样机，介绍其在汽车异形零部件，3C构件、动力电池包柔性装配中的工程应用效果。

嘉宾简介：陈文杰，安徽大学特聘教授、博士生导师，安徽省"百人计划"专家、江苏省双创人才、IEEE高级会员，现任安徽省人机共融系统与智能装备工程实验室常务副主任。深耕工业自动化设备研究、设计与产业化开发30余年，长期聚焦具身智能技术的工程化应用，围绕机器人柔性装配、智能抓取、助力外骨骼及精密机构设计等方向开展前沿研究与技术攻关，致力于突破精密装配和机器人操控中的自适应关键技术。主持多项国家级科研项目，牵头完成数十项政府资助及产业合作的机器人操作与智能装配专项课题，累计科研经费超过5000万元。其率先提出的“原态稳定抓取”概念及实施策略，为机器人在复杂环境下实现高效、精准、可靠抓取提供了重要理论与技术支撑，对优化抓取策略、提升柔性装配能力、拓展机器人应用场景具有积极意义。